視覺識別裝置

   目前煤礦巷道開采是以測繪科標定的的激光指向儀打出的激光斑點為唯一的方向指引，而我們的方案正是在標定的激光指向儀的基礎上進行開發，平穩過渡，可保證方案成熟可靠。該裝置由4K超高清定焦攝像機、前距超聲波傳感器、防塵裝置等組成，通過高清攝像機捕捉激光斑點畫面，利用圖像處理算法，計算出紅點x，y軸像素坐標，再將其轉換為距離值，即可得出截割前后紅點的偏移量，PLC會根據紅點位置考慮車身的俯仰角、翻滾角、車身距左右兩側的位置、紅點的位置等等變量因素，規劃出正確的截割路線，保證掘進機一直沿著正確的方向掘進。

   我司采用的“激光指向儀+機器人視覺識別+圖像處理算法”的導航技術，是我司自主研發設計，市場上獨有的技術方案。目前煤礦巷道開采是以測繪科標定的的激光指向儀打出的激光斑點為唯一的方向指引，而我們的方案正是在標定的激光指向儀的基礎上進行開發，平穩過渡，可保證方案成熟可靠，航向誤差可控制在4cm以內。

硬件部分，本研究根據使用的傳感器硬件接口，基于TCP/IP、4-20mA等通訊接口、模擬量接口的數據采集方法，實現高精度的數據同步，示意如下圖所示。

軟件部分，軟件算法的框圖如下圖所示。系統的輸入是圖像、距離值，輸出是設備的姿態和位置。